Cube-Bot

Este aplicativo permite resolver um Cubo Mágico com um robô. O robô está conectado via Bluetooth.

O cubo pode ser inserido manualmente ou digitalizado usando o recurso de câmera. Cores de cubo detectadas incorretamente podem ser corrigidas. A virada do cubo para a próxima face pode ser executada pelo robô.

Se um cubo válido for inserido, uma solução será calculada e poderá ser enviada ao robô. O robô pode então executar a solução e você recebe de volta um cubo resolvido.

Tudo que você precisa fazer é construir o robô!

O aplicativo pode ser usado sem robô, mas existem opções melhores.

Para construtores de robôs:

O aplicativo foi projetado para um robô de 2 garras baseado em Arduino que segura a face inferior e posterior do cubo. Para a conexão Bluetooth é utilizado um módulo HC-06. Este aplicativo pode ser usado para qualquer robô usando o mesmo protocolo e também o mesmo UUID do módulo HC-06. Não transmite movimentos servo. Ele envia comandos que precisam ser executados pelo robô.

O processo é dividido em 2 etapas:

Estágio 1: Entrando/Digitalizando o Cubo

Se uma face do cubo for inserida ou escaneada, você passa para a próxima face pressionando o botão visualizar. Ao fazer isso, o único caractere inicial minúsculo ("l" para esquerda, "u" para cima) da próxima face é enviado ao robô. O robô precisa executar o movimento. A ordem é direita, atrás, esquerda, cima, baixo e de trás para frente. Em caracteres é r,b,l,u,d,f.

Etapa 2: Resolvendo

Como a orientação é crucial para resolver o cubo com sucesso, a solução só estará disponível quando a vista frontal estiver ativa. Isto pressupõe que o robô também girou o cubo na posição correta.

A solução é calculada dentro do aplicativo. Não é obtido de nenhum servidor ou algo assim. Assim que estiver disponível, a sequência de resolução é transmitida ao robô. A sequência de resolução é a sequência de movimentos separados por um espaço. Os movimentos são dados da seguinte forma:

L - gire a face esquerda no sentido horário

L' - gire a face esquerda no sentido anti-horário

L2 - gire 180°

F-Frente, R - Direita, B-Traseira, U-Up e D-Down.

Seguindo a sequência dessa maneira, o cubo é resolvido.

A forma como o seu robô executa os movimentos depende de você. Este aplicativo permite que você se concentre em controlar o robô e não precise se preocupar com a resolução do cubo.

A comunicação é apenas unilateral. Não há transmissão de volta do robô para o Smartphone.

Espero que isso ajude você a começar seu próprio projeto.

Boa sorte!

Créditos:

Os créditos irão para:

Kas no fórum Arduino por inspirar o projeto e realizar o trabalho principal na programação do Arduino, além de fornecer um primeiro aplicativo para o robô.

https://forum.arduino.cc/index.php?topic=271827.0

Herbert Kociemba por fazer o tremendo trabalho de desenvolvimento do algoritmo de resolução e fornecer a biblioteca gratuita de soluções e ferramentas.

http://www.kociemba.org/cube.htm

Para cs0x7f no GitHub por fornecer uma biblioteca de solução de duas fases otimizada sob GPL.

https://github.com/cs0x7f/min2phase