Autopilot Bluetooth

Пожалуйста, купите ESP32 и драйвер двигателя. Подключите его и залейте прошивку. Пожалуйста, смотрите мой GitHub для дальнейших инструкций.

Настройки следующие:

-Заголовок источник

выбрать между компасом и GPS. Не во всех телефонах есть компас. При навигации в режиме путевых точек всегда будет использоваться GPS.

- Точность

насколько точно приложение должно пытаться управлять лодкой. поэтому, если установлено значение 2 градуса, приложение не будет вносить никаких исправлений, если направление отклонено на 2 градуса или меньше.

- минимальная скорость двигателя

Все двигатели имеют минимальную потребляемую мощность, когда они начинают двигаться, чтобы преодолеть интервальные трения. Когда механизм управления говорит, что двигатели должны работать со скоростью 50 , он, возможно, будет едва двигаться. Таким образом, минимальная скорость двигателя определяет его. Вы можете установить его выше, чтобы сделать AP более агрессивным.

- гироскопическое сглаживание

Гироскоп является основным входом для механизма управления. Гироскопы нестабильны, поэтому берется среднее значение X показаний гироскопа. Вы можете установить размер выборки здесь. Если D колеблется слишком сильно, увеличьте этот параметр.

- Импульсный режим

Поэтому, когда команда двигателя меньше, чем минимальная скорость двигателя, вместо этого мы пульсируем. Таким образом, если минимальная скорость двигателя равна 50, а команда равна 25. Тогда он будет 50 % времени включен, а затем 50 % выключен. Это также позволяет пилоту видеть эффекты руля направления в 50% выключенном состоянии.

-пульсовый интервал

интервал между импульсами в миллисекундах. поэтому 5000 миллисекунд = 5 секунд. когда он работает с 50% импульсом, двигатель включается на 2,5 секунды и выключается на 2,5 секунды.

- мягкий концевой выключатель

Чтобы двигатель не сгорел или не продолжал работать, когда руль находится в конце, он остановится через определенное время.

- GPS сглаживание

Среднее значение X выборок GPS. Точность GPS может быть очень низкой, особенно для заголовков.

- Слияние GPS-гироскопа

Обновления GPS медленные, 1 в секунду. Если взять в среднем 3 секунды. Изменение курса будет видно только через несколько секунд. Гироскоп можно использовать для более быстрого обновления курса GPS.