FirmataMruby

　FirmataMrubyは、Firmataプロトコルを使ってGR-KURUMIを操作することができるアプリです。

　GR-KURUMIのプログラムはruby言語で書くことができます。digitalWriteなどの専用のコマンドを用意しました。

　GR-KURUMI用専用コマンド以外は、別アプリのYamrubyと同じです。

　Yamrubyのコマンドは、さらに別アプリのLuaridaとほぼ同じですがクラスの先頭文字が大文字になります。

　Yamrubyはgithubにソースを公開していますので、詳しくは fvmExec.cを参照してください。

　まだまだ、GR-KURUMI用コマンドは足りないですが、GR-KURUMI用コマンドを追加して欲しいときは、気軽にご連絡ください。

　FirmataMrubyのrubyプログラム一式は、SDカードの/FirmataMruby/以下に入っています。

　また、/FirmataMruby/sketch/KURUMI/以下に、GR-KURUMI用のsketch.cppファイルとkurumi_sketch.binファイルが入っています。

　このsketch.cppをWebコンパイラでビルドするか、kurumi_sketch.binをGR-KURUMIに転送するかしてください。

　kurumi_sketch.binを書き込んだGR-KURUMIを、FTDI基板などを使ってAndroidに接続しFirmataMrubyを起動すれば、通信が開始されます。

　後は、rubyプログラムを実行するだけです。KURUMI用サンプルとしてLEDを点灯させるプログラム(lchika.rb)を添付しています。

　SDカードの FirmataMrubyフォルダにある firmatamruby.rb が、メインメニュプログラムです。これがスクリプトの選択メニュとなっています。

　自作のスクリプトを起動したい場合は、作成したスクリプトファイル名をfirmatamruby.rbの Menuテーブルに追加すればOKです。

　また、rbファイルのショートカットも作成できるので、ホーム画面にショートカットを貼っておけば、rubyスクリプトを直接起動できます。

　コマンドの解説は最後に表示されるWebサイトに書いています。構文はruby言語なので、rubyの解説を見てください。

　プログラムはエディタを使ってAndroidだけで書くことができます。Jota Text Editorがおすすめです。

===GR-KURUMI専用コマンド===

pinMode( pin, mode )

　ピンのモードを設定します。

　引数

pin: ピン番号です。

mode: モードです。0:INPUT 1:OUTPUT

digitalWrite( pin, value )

　ピンに HIGH / LOW を出力します。

　引数

pin: ピン番号です。

value: 0:LOW 1:HIGH

digitalRead( pin )

　ピンの入力レベルを読み取ります。

　引数

pin: ピン番号です。

戻り値

0:LOW, 1:HIGH

analogWrite( pin, value )

　ピンにPWM比率を変えて電圧を出力します。

　引数

pin: ピン番号です。

value: 出力PWM比率(0～255)です。

analogRead( pin )

　ピンのアナログ電圧を読み取ります。

　引数

pin: ピン番号です。

　戻り値

10ビット値: 10ビットの値(0～1023)