RTAB-Map

Real-Time Görünüm Tabanlı Haritalama

RTAB-Harita (Gerçek Zamanlı Görünüm Tabanlı Haritalama) artımlı görünüm tabanlı döngü kapatma dedektör dayalı bir Açık Kaynak RGB-D Grafik Tabanlı SLAM yaklaşımdır. halka kapatılması dedektörü yeni bir resim, bir önceki konumu veya yeni bir konuma gelir ne kadar muhtemel olup olmadığının tespiti için bir torba-of-the kelimelerin yaklaşımını kullanır. Bir döngü kapatma hipotez kabul edildiğinde, yeni bir kısıt haritanın grafiğe eklenir, daha sonra bir grafik iyileştirici haritası hatalarını en aza indirir. Bir bellek yönetim yaklaşım, büyük ölçekli environnements gerçek zamanlı kısıtlamalar her zaman saygı böylece, halka kilit tespiti ve grafik optimizasyonu için kullanılan yerlerde sayısını sınırlamak için kullanılır.

Burada Sketchfab öne çıkan video Modeli: https://skfb.ly/6nryX

sorular için Github forumunda veya üzerinde soruyorum: http://introlab.github.io/rtabmap/#troubleshooting

*** O Tango Projesi üzerinde çalışır

Özellikler:

* Ortamının Çevrimiçi 3D tarama / haritalama

* Çevrimiçi halka kapatılması algılama ve harita düzeltmesi

* DB formatında kaydedin (RTAB-Harita masaüstü biçimi)

* PLY veya OBJ İhracat (720p dokular yukarı birlikte)

* Çoklu oturum haritalama (kaydedip daha sonra devam edin)

(Önceki bir oturumda) * lokalizasyonu okunur mod

nokta bulutları (Alan Öğrenme benzer) kaydedilmez * Yörünge modu

* Post-işleme seçenekleri (örneğin dokular hizalamak için Bundle Ayarlaması kullanın)

* Added "Ayarlar> Mapping-> Kaydet GPS" seçeneği GPS veritabanında koordinatları kaydetmek için (varsayılan devre dışı). Daha fazla bilgi için projenin sayfasındaki sorunu # 226 Bkz.