Camera triangulation

Android sürüm 6.0 veya daha düşük sürümlerde, ilk kurulumdan sonra cep telefonunun uygulama ayarlarında konum ve kamera gibi izinleri ayarlamanız gerekir.

I. Mesafe ölçümü

1. Mesafesini bilmek istediğiniz noktaya dokunun.

2. Bir adım ilerledikten sonra ilk noktaya ve uzunluğunu öğrenmek istediğiniz noktaya dokunun.

3. İki noktayı birleştiren bir çizgi görünür ve ardından hesaplama yapılır ve hesaplama bittiğinde sonuç ekranı görüntülenir.

** Hesaplamadaki hata, temel matrisin tahmini ile kameranın konumu arasındaki mesafedeki hatadan kaynaklanmaktadır. Temel matris durumunda, hesaplamaları birkaç kez tekrarlayarak onu mümkün olduğunca azaltmaya çalıştık. Aşağıdaki rutinde kamera konumundan kaynaklanan hatalar meydana gelir. Bu uygulamada, kamera tarafından çekilen iki ekranın epipolar hizalanmasından sonra eşleşen noktaların konumları hesaplanır. Epipolar hizalama işlemi sırasında kamera konumunun epipolar hizalama işleminden kaydığı varsayılır. Bu hatanın büyük ölçüde sola ve sağa hareket ederken meydana geldiği ampirik olarak bulunmuştur. Bu nedenle, kamerayı birinci ve ikinci sahneler arasında ileri veya geri hareket ettirmeniz önerilir.

** Eşleştirme, köşe algılamayı kullanır. Arada sırada eşleştirme yapamama durumu vardır.Bunun nedeni eşleştirme yöntemidir ve adım uzunluğu mesafenin 1/20 katından (ampirik) daha büyük olduğunda eşleştirmenin mümkün olmadığı tespit edilmiştir.

** Adım uzunluğu durumunda, ölçüm mesafesinin yaklaşık 1/100 ila 1/20 katı adımın uygun boyutudur. 1/100x'in altında, iki sahne arasındaki farkı tanımak kolay değildir (çünkü piksel konum farkı küçüktür). Elbette alt piksel birimlerinde hesaplayarak bunu aşmaya çalıştık ama bu çözünürlük ve kesinlik iyileştirmesinin yaklaşık 2 ila 5 katı kadar.