Camera triangulation

В Android версии 6.0 или ниже необходимо установить разрешения, такие как местоположение и камера, в настройках приложения мобильного телефона после первой установки.

I. Измерение расстояния

1. Коснитесь точки, расстояние до которой вы хотите узнать.

2. После перемещения на один шаг коснитесь первой точки и точки, длину которой вы хотите узнать.

3. Видна линия, соединяющая две точки, после чего выполняется расчет, и когда расчет завершен, отображается экран результатов.

** Ошибка в расчете связана с ошибкой расстояния между оценкой основной матрицы и положением камеры. В случае с существенной матрицей мы попытались максимально уменьшить ее, повторив вычисления несколько раз. Ошибки из-за положения камеры возникают в следующей процедуре. В этом приложении положения совпадающих точек рассчитываются после эпиполярного совмещения двух экранов, снятых камерой. Предполагается, что положение камеры смещается от процесса эпиполярного выравнивания во время процесса эпиполярного выравнивания. Опытным путем было установлено, что эта ошибка сильно проявляется при движении влево и вправо. Поэтому рекомендуется перемещать камеру вперед или назад между первой и второй сценами.

** При сопоставлении используется обнаружение углов. Иногда бывает так, что совпадение невозможно.Это вызвано методом сопоставления, и было обнаружено, что когда длина шага превышает расстояние более чем в 1/20 раза (эмпирическое), сопоставление невозможно.

** В случае длины шага от 1/100 до 1/20 расстояния измерения является правильным размером шага. Ниже 1/100x трудно распознать разницу между двумя сценами (поскольку разница в положении пикселей невелика). Конечно, мы пытались преодолеть это, вычисляя в единицах субпикселей, но это примерно в 2-5 раз больше разрешения и улучшения точности.