Robot Planning and Control

🤖✨ 机器人技术：建模、规划与控制——学习、实践，精通机器人技术！

这份专为学生、工程师和机器人爱好者设计的完整教学大纲，带您走进引人入胜的机器人世界。从机器人建模和运动规划，到高级运动学、动力学和轨迹规划，本资源将通过清晰的讲解和实例，逐步指导您。

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🌸 单元和主题 🌸

🌟 单元 1：机器人技术简介

🔹机器人技术及其应用概述

🔹工业机器人与高级机器人技术的区别

🔹机器人系统的分类

🌟 单元 2：运动

🔹轮式运动

🔹腿式运动

🔹其他运动类型

🔹运动运动学

🌟 单元 3：运动学

🔹参考系与变换

🔹旋转矩阵

🔹齐次变换

🔹正运动学

🔹逆运动学

🔹运动学冗余

🔹速度运动学

🔹雅可比矩阵

🌟 单元 4：微分运动学与静力学

🔹 微分运动

🔹 雅可比矩阵及其性质

🔹 逆微分运动学

🔹 奇点

🔹 静力学与力传递

🔹 静平衡

🌟 单元 5：动力学

🔹 牛顿-欧拉公式

🔹 拉格朗日公式

🔹 机械臂动力学建模

🔹 惯性矩阵、科里奥利力和离心力项

🔹 运动方程

🔹 基于能量的方法

🌟 单元 6：轨迹规划

🔹 路径与轨迹

🔹 多项式轨迹

🔹 样条曲线轨迹

🔹 时间最优轨迹

🔹 笛卡尔轨迹和基于关节的轨迹

🌟 单元 7：机器人控制

🔹控制架构

🔹机械手线性控制

🔹比例微分 (PD) 控制

🔹计算扭矩控制

🔹自适应控制

🔹鲁棒控制

🌟 单元 8：力控制

🔹力-扭矩感知

🔹柔顺运动

🔹位置-力混合控制

🔹阻抗控制

🔹接触约束控制

🌟 单元 9：机器人编程与语言

🔹编程范式

🔹运动编程

🔹基于传感器的编程

🔹机器人操作系统 (ROS)

🔹仿真环境

🌟 单元 10：运动规划

🔹配置空间

🔹避障

🔹基于图的规划

🔹 基于采样的规划 (PRM, RRT)

🔹 轨迹优化

🌟 第 11 单元：机器人视觉与视觉伺服

🔹 摄像机模型

🔹 基于图像的视觉伺服 (IBVS)

🔹 基于位置的视觉伺服 (PBVS)

🔹 特征提取

🔹 视觉反馈控制

🌟 第 12 单元：高级机器人技术

🔹 冗余机械臂

🔹 移动机器人运动学与控制

🔹 多机器人系统

🔹 人机交互

🔹 机器人技术中的机器学习

💎✨ 应用亮点：

🌟 12 个单元涵盖完整的机器人技术教学大纲

🌟 清晰的讲解和示例

🌟 涵盖完整的教学大纲、选择题和测验练习

🌟 非常适合机器人、机械、电气和计算机工程专业的本科生、硕士生和高年级学生、学习者和研究人员

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