Robot Planning and Control

🤖✨ 機器人技術：建模、規劃與控制－學習、實踐，精通機器人技術！

這份專為學生、工程師和機器人愛好者設計的完整教學大綱，帶您走進引人入勝的機器人世界。從機器人建模和運動規劃，到高級運動學、動力學和軌跡規劃，本資源將透過清晰的講解和實例，逐步指導您。

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🌸 單元與主題 🌸

🌟 單元 1：機器人技術簡介

🔹機器人技術及其應用概述

🔹工業機器人與高階機器人技術的區別

🔹機器人系統的分類

🌟 單元 2：運動

🔹輪式運動

🔹腿式運動

🔹其他運動類型

🔹運動運動學

🌟 單元 3：運動學

🔹參考系與變換

🔹旋轉矩陣

🔹齊次變換

🔹正運動學

🔹逆運動學

🔹運動學冗餘

🔹速度運動學

🔹雅可比矩陣

🌟 單元 4：微分運動學與靜力學

🔹 微分運動

🔹 雅可比矩陣及其性質

🔹 逆微分運動學

🔹 奇點

🔹 靜力學與力傳遞

🔹 靜平衡

🌟 單元 5：動力學

🔹 牛頓-歐拉公式

🔹 拉格朗日公式

🔹 機械手臂動力學建模

🔹 慣性矩陣、科氏力和離心力項

🔹 運動方程

🔹 基於能量的方法

🌟 單元 6：軌跡規劃

🔹 路徑與軌跡

🔹 多項式軌跡

🔹 樣條曲線軌跡

🔹 時間最優軌跡

🔹 笛卡兒軌跡和基於關節的軌跡

🌟 單元 7：機器人控制

🔹控制架構

🔹機械手線性控制

🔹比例微分 (PD) 控制

🔹計算扭力控制

🔹自適應控制

🔹魯棒控制

🌟 單元 8：力控制

🔹力-扭力感知

🔹柔順運動

🔹位置-力混合控制

🔹阻抗控制

🔹接觸約束控制

🌟 單元 9：機器人程式設計與語言

🔹程式設計範式

🔹運動編程

🔹基於感測器的編程

🔹機器人作業系統 (ROS)

🔹模擬環境

🌟 單元 10：運動規劃

🔹配置空間

🔹避障

🔹基於圖的規劃

🔹 基於採樣的規劃 (PRM, RRT)

🔹 軌跡優化

🌟 第 11 單元：機器人視覺與視覺伺服

🔹 攝影機模型

🔹 基於影像的視覺伺服 (IBVS)

🔹 基於位置的視覺伺服 (PBVS)

🔹 特徵提取

🔹 視覺回饋控制

🌟 第 12 單元：高階機器人技術

🔹 冗餘機械手臂

🔹 移動機器人運動學與控制

🔹 多機器人系統

🔹 人機交互

🔹 機器人技術中的機器學習

💎✨ 應用亮點：

🌟 12 個單元涵蓋完整的機器人技術教學大綱

🌟 清晰的講解和範例

🌟 涵蓋完整的教學大綱、選擇題和測驗練習

🌟 非常適合機器人、機械、電氣和電腦工程的本科生、碩士生和高年級學生、學習者和研究人員

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