Camera Triangulation Pro

I. Entfernungsmessung

1. Berühren Sie den Punkt, zu dem Sie die Entfernung wissen möchten.

2. Nachdem Sie sich um einen Schritt bewegt haben, berühren Sie den ersten Punkt und den Punkt, dessen Länge Sie wissen möchten.

3. Es wird eine Linie angezeigt, die die beiden Punkte verbindet, und dann wird die Berechnung fortgesetzt.Wenn die Berechnung abgeschlossen ist, wird der Ergebnisbildschirm angezeigt.

** Schritt: Die Entfernung, die die Kamera nach dem Klicken auf den ersten Punkt zurücklegt

Das Ergebnis der Entfernungsberechnung wird als Verhältnis zum Schritt berechnet, und das Ergebnis wird berechnet, indem dieses Verhältnis mit dem Schritt multipliziert wird. Bei "Gps an" wird der Schritt mit Gps berechnet. Bei „Gps aus“ wird der Schritt manuell in Millimetern eingegeben.

** Der Berechnungsfehler ist auf den Fehler im Abstand zwischen der Schätzung der wesentlichen Matrix und der Position der Kamera zurückzuführen. Bei der essentiellen Matrix haben wir versucht, diese durch mehrmaliges Wiederholen der Berechnungen so weit wie möglich zu reduzieren. In der folgenden Routine treten Fehler aufgrund der Kameraposition auf. In dieser App werden die Positionen der übereinstimmenden Punkte nach der epipolaren Ausrichtung von zwei von der Kamera aufgenommenen Bildschirmen berechnet. Es wird angenommen, dass die Kameraposition von dem epipolaren Ausrichtungsprozess während des epipolaren Ausrichtungsprozesses verschoben wird. Es hat sich empirisch herausgestellt, dass dieser Fehler stark auftritt, wenn man sich nach links und rechts bewegt. Daher wird empfohlen, die Kamera zwischen der ersten und der zweiten Szene vorwärts oder rückwärts zu bewegen.

** Matching verwendet Eckenerkennung. Gelegentlich gibt es einen Fall, in dem kein Matching vorliegt, was durch das Matching-Verfahren verursacht wird, und es wurde festgestellt, dass, wenn die Schrittlänge größer als das 1/20-fache der Distanz (empirisch) ist, ein Matching nicht möglich ist.

** Bei der Schrittlänge entspricht etwa 1/100 bis 1/20 der Messstrecke der richtigen Schrittweite. Unterhalb von 1/100x ist der Unterschied zwischen den beiden Szenen nicht einfach zu erkennen (da der Pixelpositionsunterschied gering ist). Natürlich haben wir versucht, dies durch Berechnungen in Subpixel-Einheiten zu überwinden, aber dies ist etwa das 2- bis 5-fache der Auflösungs- und Präzisionsverbesserung.

** Die optimale Bildschirmauflösung beträgt 1480 x 720, 1280 x 720.

II. Kamerakalibrierung (optional)

1. Klicken Sie auf die Schaltfläche, um "Chessboard.pdf" im Download-Ordner zu speichern.

2. Drucken Sie die Schachbrett.pdf-Datei.

3. Bereiten Sie das Schachbrett vor, klicken Sie auf die Schaltfläche Kamerakalibrierung, um die Kalibrierung zu starten. Befolgen Sie die Anweisungen auf dem Bildschirm, um das Schachbrett nach oben, unten, links und rechts zu drehen.

4. Wenn die Kalibrierung abgeschlossen ist, wechselt der Bildschirm automatisch.