RTAB-Map

Mathieu Labbé
24/10/2018
  • 10.6 MB

    Tamaño de archivo

  • Android 4.2+

    Android OS

Acerca del RTAB-Map

Real-Time-Based Apariencia Mapping

RTAB-mapa (Real-Time-Based Apariencia Mapping) es un enfoque SLAM gráfico basado en Open Source RGB-D basado en un detector de bucle de cierre basada en la apariencia incrementales. El detector de bucle de cierre utiliza un enfoque de bolsa de palabras para determinar la probabilidad de una nueva imagen viene de un lugar anterior o una nueva ubicación. Cuando se acepta una hipótesis de convergencia de bucle, se añade una nueva restricción a la gráfica del mapa, a continuación, un optimizador gráfico minimiza los errores en el mapa. Un enfoque de gestión de memoria se utiliza para limitar el número de lugares utilizados para la detección de bucle de cierre y optimización gráfica, por lo que las limitaciones en tiempo real sobre Environnements a gran escala siempre se respetan.

Modelo del video presentado en sketchfab aquí: https://skfb.ly/6nryX

Si tiene alguna pregunta, pregunta en el foro o en Github: http://introlab.github.io/rtabmap/#troubleshooting

*** Funciona sólo en Tango Project

caracteristicas:

* Línea de escaneo 3D / mapeo del entorno

* Detección de bucle de cierre en línea y mapa de corrección

* Guardar en formato de base de datos (RTAB-Map formato de escritorio)

* Exportación de capas o OBJ (con texturas de hasta 720p)

* Mapeo de múltiples sesiones (guardar y continuar más adelante)

* El modo de localización de sólo (en una sesión anterior)

* Modo Trayectoria donde no se guardan las nubes de puntos (similar a la Zona de Aprendizaje)

* Las opciones de post-procesamiento (por ejemplo, utilizar Ajuste Bundle para alinear texturas)

* Añadida la opción "Configuración-> Mapping-> Guardar GPS" (por defecto desactivado) para guardar las coordenadas GPS en la base de datos. Ver la edición # 226 en la página del proyecto para obtener más información.

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Novedades más recientes 0.11.11

Last updated on 2016-11-24
- Added "Mapping->Append Mode" option (default true): when resuming, a new map is created only after being localized with the old map.
- Updated with RTAB-Map 0.11.11 and Tango Yildun.
- In third-person view, we can now move virtually the camera with two fingers.
- Added Data Recorder Mode under Mapping options. This can be used to record Tango raw data at higher frame rate without actual mapping.
- Added smoothing mesh post-processing option
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Información de RTAB-Map APK

Última Versión
0.11.11
Categoría
Herramientas
Android OS
Android 4.2+
Tamaño de archivo
10.6 MB
Desarrollador
Mathieu Labbé
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