RTAB-Map

RTAB แผนที่ (Real-Time ลักษณะ-Based แมป) เป็นวิธีการสแลมมาเปิด RGB-D กราฟ-Based บนพื้นฐานที่เพิ่มขึ้นลักษณะตามตรวจจับการปิดห่วง เครื่องตรวจจับการปิดห่วงใช้วิธีถุงของคำตามที่กำหนดวิธีการที่น่าจะเป็นภาพใหม่มาจากสถานที่ก่อนหน้านี้หรือสถานที่ใหม่ เมื่อสมมติฐานปิดห่วงเป็นที่ยอมรับข้อ จำกัด ใหม่จะถูกเพิ่มกราฟแผนที่จากนั้นเพิ่มประสิทธิภาพกราฟช่วยลดข้อผิดพลาดในแผนที่ วิธีการจัดการหน่วยความจำที่ใช้ในการ จำกัด จำนวนของสถานที่ที่ใช้สำหรับการตรวจสอบการปิดวงและการเพิ่มประสิทธิภาพกราฟเพื่อให้ จำกัด เวลาจริงใน environnements ขนาดใหญ่มีความเคารพนับถือเสมอ

รูปแบบของวิดีโอให้ความสำคัญกับ Sketchfab ที่นี่: https://skfb.ly/6nryX

สำหรับคำถามถามในฟอรั่มหรือบน Github: http://introlab.github.io/rtabmap/#troubleshooting

*** มันทำงานได้เฉพาะในโครงการ Tango

คุณสมบัติ:

* 3D ออนไลน์สแกน / การทำแผนที่ของสภาพแวดล้อม

* การตรวจสอบปิดห่วงออนไลน์และแผนที่แก้ไข

* บันทึกในรูปแบบ DB (RTAB แผนที่รูปแบบสก์ท็อป)

* การส่งออกในเร่หรือ OBJ (กับพื้นผิวได้ถึง 720p)

* การทำแผนที่หลายครั้ง (บันทึกและดำเนินการในภายหลัง)

* โหมดรองรับหลายภาษาอย่างเดียว (ในช่วงก่อนหน้านี้)

* โหมดวิถีที่เมฆจุดจะไม่ถูกบันทึก (คล้ายกับการเรียนรู้เขต)

* เลือกการโพสต์การประมวลผล (เช่นการใช้การปรับ Bundle ที่จะปรับพื้นผิว)

* เพิ่ม "การตั้งค่า> Mapping-> บันทึกจีพีเอส" (ซึ่งเริ่มต้นปิดการใช้งาน) ที่จะบันทึกพิกัด GPS ในฐานข้อมูล ดูรุ่น # 226 บนหน้าของโครงการสำหรับข้อมูลเพิ่มเติม