RTAB-Map

RTAB للخرائط (في الوقت الحقيقي القائم على المظهر رسم الخرائط) هو نهج SLAM المصدر المفتوح RGB-D الرسم البياني القائم على على أساس القائمة على ظهور إغلاق حلقة كاشف المتزايد. يستخدم للكشف عن إغلاق حلقة نهج حقيبة من بين الكلمات لمفروضا مدى احتمال تأتي صورة جديدة من الموقع السابق أو موقع جديد. عند قبول فرضية إغلاق حلقة، يتم إضافة قيد جديد على الرسم البياني الخريطة، ثم محسن الرسم البياني يقلل من الأخطاء في الخريطة. ويستخدم نهج إدارة الذاكرة للحد من عدد من المواقع المستخدمة للكشف عن إغلاق حلقة والتحسين الرسم البياني، بحيث يتم احترام ضيق الوقت الحقيقي على environnements على نطاق واسع دائما.

نموذج من شريط الفيديو يظهر على Sketchfab هنا: https://skfb.ly/6nryX

للأسئلة، يطلب في المنتدى أو على جيثب: http://introlab.github.io/rtabmap/#troubleshooting

*** أنها لا تعمل إلا على مشروع تانجو

ميزات:

* على الانترنت 3D المسح / رسم الخرائط للبيئة

* تصحيح الكشف على الانترنت حلقة إغلاق وخريطة

* حفظ في تنسيق DB (RTAB للخرائط شكل سطح المكتب)

* تصدير في PLY أو OBJ (مع القوام تصل إلى 720p)

* رسم الخرائط متعدد الجلسة (الحفظ والمتابعة في وقت لاحق)

*-التعريب الوحيد الوضع (في جلسة سابقة)

* وضع مسار المنحنى حيث لا يتم حفظ الغيوم نقطة (على غرار منطقة التعلم)

* خيارات ما بعد المعالجة (مثل، استخدام حزمة تعديل لمحاذاة القوام)

* إضافة خيار "إعدادات-> Mapping-> حفظ GPS" (الافتراضي تعطيل) لحفظ الإحداثيات في قاعدة البيانات. انظر العدد رقم 226 على صفحة المشروع لمزيد من المعلومات.