RTAB-Map

RTAB-نقشه (زمان واقعی-ظاهر بر اساس نقشه برداری) یک رویکرد SLAM منبع باز RGB-D نمودار بر اساس بر اساس مبتنی بر ظاهر آشکارساز بسته شدن حلقه افزایشی است. آشکارساز بسته شدن حلقه با استفاده از روش کیسه از کلمات را مشخص چگونه به احتمال زیاد یک تصویر جدید از یک محل قبلی و یا یک مکان جدید. هنگامی که یک فرضیه بسته شدن حلقه قابل قبول است، یک محدودیت جدید به نمودار نقشه اضافه، و سپس یک بهینه ساز نمودار به حداقل می رساند خطا در نقشه. یک رویکرد مدیریت حافظه به محدود کردن تعداد مکان های مورد استفاده برای تشخیص بسته شدن حلقه و بهینه سازی نمودار، به طوری که محدودیت های زمان واقعی بر روی environnements در مقیاس بزرگ همیشه مورد احترام است.

مدل از ویدئو برجسته در Sketchfab در اینجا: https://skfb.ly/6nryX

برای پرسش سوالات، به انجمن و یا در Github بپرسید: http://introlab.github.io/rtabmap/#troubleshooting

*** این کار فقط در پروژه تانگو

امکانات:

* آنلاین 3D اسکن / نقشه برداری از محیط زیست

* تشخیص اینترنتی بسته شدن حلقه و نقشه های اصلاح

* ذخیره در فرمت DB (RTAB-نقشه با فرمت دسکتاپ)

* صادرات در لا یا OBJ (با بافت تا با کیفیت 720p)

* نقشه برداری چند جلسه (صرفه جویی و در ادامه بعد)

* حالت تنها محلی سازی (در یک جلسه قبلی)

* حالت مسیر که در آن ابرها نقطه (به یادگیری منطقه مشابه) ذخیره نشده

* گزینه های پس از پردازش (به عنوان مثال، با استفاده از بسته نرم افزاری تنظیم به چین بافت)

* اضافه شده "تنظیمات> Mapping-> ذخیره GPS" گزینه (به طور پیش فرض غیر فعال) برای صرفه جویی در مختصات GPS در پایگاه داده. شماره # 226 در صفحه پروژه برای اطلاعات بیشتر ببینید.