InertialNav

InertialNav App jest zestaw narzędzi do inercyjnych systemów nawigacji. Używa informacji z czujników (np. akcelerometr, żyroskop, magnetometr i GPS), jeśli są dostępne, w celu uzyskania postawę, pozycję i informacje prędkości.

Nowe metody są stosowane w InertialNav App zapewnić niezawodne i wytrzymałe ocenę postawy. InertialNav App może zapewnić oszacowanie postawy, która jest w średniej, unbiaised lokalnych przyspieszeń, biorąc większość z czujników niskiej jakości ogólnie dostępnych w słuchawce i tabletek.

Obejmuje on następujące dokumenty:

 ✔ sztuczny horyzont / wskaźnik położenia żyroskopu,

 ✔ wysokościomierz,

 ✔ kompas 3D (żyroskop, magnetyczne), który działa w każdy orientacjach,

 ✔ prędkość m (prędkość jazdy, prędkość pionowa),

 Ground track ✔.

Optymalny filtr jest stosowany w celu oszacowania jak najdokładniej postawy i położenia urządzenia. Należy pamiętać jednak, że telefony mają zazwyczaj niskiej jakości czujniki.

Ponadto:

 ✔ tryb HUD pozwala na korzystanie z aplikacji do rzeczywistości rozszerzonej.

 ✔ Można wyświetlić Google Map dla swojej pozycji,

 ✔ Można monitorować czujniki w urządzeniu z systemem Android,

 ✔ Możesz zapisać pomiary w czasie rzeczywistym i szacunki do pliku GPX (GPS mierzy tylko), plików tekstowych lub, wysłać te pomiary na sieci WiFi wewnętrznej z UDP, do post-processing (np. w programie MATLAB, Scilab, LabView, ... ).

 ✔ pełny zestaw opcji pozwala dostroić aplikacji do indywidualnych potrzeb. Jeśli funkcja nie ma, nie wahaj się zapytać!

JAK TO DZIAŁA?

W rzeczywistym środowisku życia, czujniki do pomiaru wydają dźwięki oprócz wielkości fizycznej zainteresowania. Obecny wniosek stanowi oszacowanie postawy. Aby uzyskać najlepszą ocenę postawy fuzji danych (EKF, UKF) jest używany. Filtr celem jest odrzucić wszystkie perturbacje, ale aby to zrobić skutecznie, potrzebuje różnych źródeł pomiary. Biorąc pod uwagę, że jesteśmy zainteresowani przez orientację, a urządzenie jest rzeczywiście inercyjne jednostki pomiarowej (IMU z żyroskopów, akcelerometrów i tak dalej), za pomocą żyroskopów dla prędkości kątowej oraz zestaw pomiarów z akcelerometrów i magnetometry, InertialNav rzeczywiście może ocenić postawę filter.

Oznacza to, że do oceny postawy, InertialNav czasami usunąć informacje z czujników, które uważa za niewiarygodne lub zbyt głośno - czasem może sprzyjać pomiarów postawy, a nie integracji kątowej prędkości i odwrotnie - aby zminimalizować kowariancję błędu. Ponadto preparat quaternion dla orientacji sprawia oszacowanie bardzo solidny.

Dodatkowo jeśli GPS jest dostępna, sub-metrowy pozycjonowania można uzyskać. Oznacza to, że to nie może działać skutecznie w pomieszczeniu (dryf w pozycji i prędkości).

** WAŻNE **: w zależności od urządzenia, należy rozważyć przejście przez ustawienia kowariancji dla najlepszego oszacowania postawy! InertialNav może pominąć pomiarów jeśli uzna to za niewiarygodne. Jeśli uważasz, że aplikacja nie korzysta z żyroskopów, proszę sprawdzić ustawienia wariancji dla żyroskopów.

WYJŚCIA

Dane mogą być zapisywane w pliku tekstowym na karcie SD.

Dane można również wysyłać na UDP sieci wifi lokalnej. Dane są wysyłane jako float (4 bajty, little endian), w następujący sposób:

[Czas, mierzony Przyspieszenie {X, Y, Z}, {Orientacja mierzona Pitch, Roll, Yaw}, pole magnetyczne {X, Y, Z}, oszacowanie Pitch, oszacowanie Roll, oszacowanie odchylenia]

MINIMALNE WYMAGANIA

Wymagania minimalne: akcelerometry, żyroskopy, magnetometry.

Dodatkowe wymagania: GPS, aparat fotograficzny.

  - Tryb Groundtrack będą dostępne tylko, gdy GPS jest włączony,

  - Wyświetlacz Headup będą dostępne tylko, gdy kamera jest dostępna,

  - Wiele panele dostępne tylko na 7 "i powyżej rozmiaru ekranu.

Aplikacja jest jak jest, bez żadnych gwarancji. Aplikacja nie jest certyfikowany do celów nawigacji przez żadną agencję lub organizacji. To nie powinien być stosowany jako instrumentu nawigacyjnego w samolocie!

Jeśli znajdziesz błędy, zgłoś je przez e-mail. Dzięki!