InertialNav

InertialNav App è una cassetta degli attrezzi per la navigazione inerziale. Esso utilizza informazioni provenienti da sensori (ad es accelerometro, giroscopio, magnetometro e GPS), quando disponibili, derivare atteggiamento, la posizione e le informazioni di velocità.

Metodi recenti vengono utilizzati in InertialNav App per fornire stime atteggiamento affidabile e robusto. InertialNav App in grado di fornire una stima atteggiamento che è, in media, unbiaised da accelerazioni locali, prendendo il massimo da sensori a basso grado generalmente disponibili in microtelefono e compresse.

Esso comprende i seguenti strumenti:

 ✔ artificiale indicatore di assetto orizzonte / giroscopio,

 ✔ altimetro,

 ✔ bussola 3D (giroscopio, magnetico) che funziona in ogni orientamento,

 ✔ misuratore di velocità (velocità al suolo, velocità verticale),

 ✔ pista terra.

Un filtro ottimale viene utilizzato per stimare la massima precisione possibile atteggiamento e la posizione del dispositivo. Tenete a mente, però, che i telefoni di solito sono dotati di sensori di bassa qualità.

In aggiunta:

 ✔ Una modalità HUD consente di utilizzare l'applicazione per la realtà aumentata.

 ✔ È possibile visualizzare una mappa di Google per la vostra posizione,

 ✔ È possibile monitorare i sensori del dispositivo Android,

 ✔ È possibile memorizzare misurazioni in tempo reale e le stime in file GPX (solo le misure GPS), file di testo o, inviarli misura su una rete interna wifi con UDP, per il post-processing (ad esempio in MATLAB, SciLab, LabView, ... ).

 ✔ set completo di opzioni che consentono di mettere a punto le applicazioni alle proprie esigenze. Se una funzionalità non è presente, non esitate a chiedere!

COME FUNZIONA?

Nell'ambiente vita reale, sensori tendono a misurare rumori, oltre alla grandezza fisica di interesse. L'applicazione corrente fornisce una stima del comportamento. Per avere la migliore stima della attitudine viene utilizzata una fusione di dati (EKF, UKF). Lo scopo del filtro è quello di respingere tutte le perturbazioni, ma per farlo in modo efficace, ha bisogno di diverse fonti di measurments. Considerando che siamo interessati dall'orientamento, e il dispositivo è infatti una unità di misura inerziale (IMU con giroscopi, accelerometri e così via), con giroscopi per la velocità angolare e una serie di misurazioni da accelerometri e magnetometri, InertialNav può infatti valutare l'atteggiamento con il filtro.

Cioè, per stimare l'atteggiamento, InertialNav talvolta eliminare le informazioni dai sensori che riterrà inaffidabili o troppo rumoroso - talvolta può favorire le misurazioni atteggiamento piuttosto che l'integrazione velocità angolare e viceversa - minimizzare la covarianza dell'errore. Inoltre, la formulazione quaternione per l'orientamento rende la stima molto robusto.

Inoltre, se il GPS è disponibile, il posizionamento sub-meter può essere ottenuto. Cioè, questo non può funzionare in modo efficiente in ambienti chiusi (di deriva in posizione e velocità).

** IMPORTANTE **: a seconda del dispositivo, perche non passando attraverso le impostazioni di covarianza per meglio stimare l'atteggiamento! InertialNav può non tener conto delle misure se ritenuto inaffidabile. Se pensate che l'applicazione non utilizza i giroscopi, controllare le impostazioni di varianza per i giroscopi.

USCITE

I dati possono essere salvati come file di testo sulla scheda SD.

I dati possono anche essere inviati tramite la rete WiFi locale UDP. I dati vengono inviati come float (4 byte little endian), come segue:

[Tempo, accelerazione misurata {X, Y, Z}, Orientamento misurato {Pitch, Roll, Yaw}, Magnetismo {X, Y, Z}, Pitch Estimate, Roll Estimate, Yaw Estimate]

REQUISITI MINIMI

Requisiti minimi: accelerometri, giroscopi, magnetometri.

Requisiti opzionali: GPS, macchina fotografica.

  - Modalità Groundtrack sarà disponibile solo quando il GPS è attivo,

  - HeadUp display sarà disponibile solo quando una telecamera è disponibile,

  - Pannelli multipli disponibili solo per i 7 "e sopra il formato dello schermo.

L'applicazione è fornito così com'è, senza alcuna garanzia. L'applicazione non è certificato per la navigazione da parte di qualsiasi agenzia o organizzazione. Essa non deve essere utilizzato come strumento di navigazione in un piano!

Se trovate errori, si prega di segnalare via e-mail. Grazie!