InertialNav

InertialNav App é uma caixa de ferramentas para navegação inercial. Ele utiliza informações provenientes de sensores (por exemplo, acelerômetro, giroscópio, magnetômetro, e GPS), quando disponível, para derivar atitude, posição e informação de velocidade.

Recentemente, métodos são usados ​​em InertialNav App para fornecer estimativa atitude confiável e robusto. InertialNav App podem fornecer uma estimativa atitude que é, em média, unbiaised por acelerações locais, tendo o máximo de sensores de baixo grau geralmente disponíveis no aparelho e tablets.

Ela inclui os seguintes instrumentos:

 ✔ indicador artificial atitude horizonte / giroscópio,

 ✔ altímetro,

 ✔ bússola 3D (giroscópio, magnético) que funciona em todas as orientações,

 ✔ medidor de velocidade (velocidade de avanço, velocidade vertical),

 ✔ faixa chão.

Um filtro ideal é usada para estimar a maior precisão possível atitude e a posição do dispositivo. Tenha em mente, porém, que os telefones geralmente têm sensores de baixa qualidade.

Além:

 ✔ Um modo HUD permite usar o aplicativo para realidade aumentada.

 ✔ Você pode exibir um mapa do Google para a sua posição,

 ✔ Você pode monitorar os sensores em seu dispositivo Android,

 ✔ Você pode armazenar medições em tempo real e estimativas em arquivo GPX (apenas medidas GPS), arquivos de texto ou, enviar estes medição através de uma rede interna wi-fi com UDP, para pós-processamento (por exemplo, em MATLAB, SciLab, LabView, ... ).

 ✔ conjunto completo de opções permitem afinar os aplicativos para suas necessidades particulares. Se um recurso está faltando, não hesite em perguntar!

COMO FUNCIONA?

No ambiente de vida real, sensores tendem a medir ruídos, para além da quantidade física de interesse. O aplicativo atual fornece uma estimativa da atitude. Para ter a melhor estimativa da atitude de uma fusão de dados (EKF, UKF) é usado. O objetivo do filtro é rejeitar todas as perturbações, mas a fazê-lo de forma eficiente, ele precisa de diferentes fontes de measurments. Considerando que estamos interessados ​​pela orientação, e seu dispositivo é na verdade uma unidade de medição inercial (IMU com giroscópios, acelerômetros e assim por diante), usando giroscópios para velocidade angular e um conjunto de medidas de acelerômetros e magnetômetros, InertialNav pode realmente estimar a atitude com o filtro.

Ou seja, para estimar a atitude, InertialNav, às vezes, descartar informações dos sensores que considere irregular ou é demasiado barulhento - que às vezes pode favorecer as medidas de atitude, em vez de a integração velocidade angular e vice-versa - para minimizar a covariância do erro. Além disso, a formulação quatérnion para a orientação faz com que a estimativa muito robusta.

Além disso, se o GPS está disponível, o posicionamento sub-medidor pode ser obtida. Ou seja, este não pode funcionar de forma eficiente dentro de casa (deriva na posição e velocidade).

** IMPORTANTE **: dependendo do seu dispositivo, por favor considere a atravessar as configurações de covariância para melhor estimativa da atitude! InertialNav pode ignorar as medições, se for considerado não confiável. Se você acha que o app não usa os giroscópios, por favor, verifique as configurações de variância para os giroscópios.

SAÍDAS

Os dados podem ser salvos como um arquivo de texto no cartão SD.

Os dados também podem ser enviadas através de UDP rede Wi-Fi local. Os dados são enviados como float (4 bytes, Little Endian), como a seguir:

[Tempo, aceleração medida {X, Y, Z}, Orientação Medido {inclinação, rotação, Yaw}, Campo Magnético {X, Y, Z}, Campo Desportivo Estimate, Roll Estimativa, Yaw Estimado]

REQUISITOS MÍNIMOS

Requisitos mínimos: acelerômetros, giroscópios, magnetômetros.

Requisitos opcionais: GPS, câmera.

  - Modo Groundtrack só estarão disponíveis quando o GPS é ativado,

  - Exibição Headup só estarão disponíveis quando uma câmera está disponível,

  - Vários painéis disponíveis apenas para 7 "e, acima de tamanho de tela.

A aplicação é fornecida tal como está, sem nenhuma garantia. O aplicativo não é certificada para fins de navegação por qualquer agência ou organização. Ela não deve ser utilizado como instrumento de navegação num plano!

Se você encontrar erros, por favor informe-los por e-mail. Obrigado!