InertialNav

InertialNav приложение является инструментарий для инерциальной навигации. Он использует информацию от датчиков (например, акселерометр, гироскоп, магнитометр и GPS), если это возможно, чтобы получить отношение, позицию и информацию о скорости.

Последние методы используются в InertialNav App чтобы обеспечить надежную и устойчивую оценку отношение. InertialNav приложение может обеспечить оценку отношение, которое, в среднем, unbiaised местных ускорений, принимая наиболее от датчиков низкосортных правило, доступных в телефонной трубке и таблеток.

Она включает в себя следующие инструменты:

 ✔ искусственный горизонт / гироскоп индикатор отношение,

 ✔ высотомер,

 ✔ 3D компас (гироскопа, магнитный), который работает в каждых ориентаций,

 ✔ спидометр (скорость движения, вертикальная скорость),

 ✔ земля трек.

Оптимальный фильтр используется для оценки как можно точнее отношение и позицию устройства. Имейте в виду, однако, что телефоны, как правило, имеют датчики низкого качества.

В дополнение:

 ✔ Режим HUD позволяет использовать приложение для дополненной реальности.

 ✔ Вы можете отобразить карту Google для вашей позиции,

 ✔ Вы можете следить за датчики в Android устройства,

 ✔ Вы можете сохранять измерения в реальном времени и оценки в GPX файл (только меры GPS), текстовые файлы или отправить эти измерения в течение WiFi внутренней сети с UDP, для пост-обработки (например, в MATLAB, Scilab LabView, ... ).

 ✔ полный набор опций позволит вам точно настроить приложения для ваших конкретных потребностей. Если функция отсутствует, не стесняйтесь спрашивать!

КАК ЭТО РАБОТАЕТ?

В реальной жизненной среде, датчики, как правило, для измерения шумов в дополнение к физическому количеству интерес. Текущее приложение дает оценку отношения. Чтобы иметь лучший оценку отношения слияние данных (EKF, UKF) используется. Цель фильтр, чтобы отклонить все возмущения, но сделать так эффективно, она должна различные источники Измерения. Учитывая мы заинтересованы в ориентации, и устройство действительно инерционное измерительное устройство (ИДУ с гироскопов, акселерометров и так далее), с помощью гироскопов для угловой скорости и набора измерений от акселерометров и магнитометров, InertialNav действительно может оценить отношение с фильтр.

То есть, чтобы оценить отношение, InertialNav иногда потеря информации от датчиков, которые он сочтет ненадежны или слишком шумно - иногда может способствовать измерений отношение, а не угловую скорость интеграции и наоборот - свести к минимуму ковариации ошибки. Кроме того, формулировка кватернион для ориентации делает оценка очень прочный.

Кроме того, если доступно GPS, суб-метровый позиционирования может быть получена. То есть, это не может работать эффективно в помещении (дрейф в положении и скорости).

** ВАЖНО **: в зависимости от вашего устройства, пожалуйста, рассмотреть возможность через настройки ковариационными за лучший оценке отношение! InertialNav может игнорировать измерения, если считается ненадежным. Если вы думаете, приложение не использует гироскопы, пожалуйста, проверьте настройки отклонений для гироскопов.

РЕЗУЛЬТАТЫ

Данные могут быть сохранены в виде текстового файла на SD-карте.

Данные также могут быть отправлены на UDP локальной сети Wi-Fi. Данные отправить в обращении (4 байта, Little Endian), следующим образом:

[Время, измеряемое ускорение {X, Y, Z}, {Измеряется Ориентация тангаж, крен, рыскание}, магнитное поле {X, Y, Z}, шаг оценка, оценка ролл, рыскания оценка]

МИНИМАЛЬНЫЕ ТРЕБОВАНИЯ

Минимальные требования: акселерометры, гироскопы, магнитометры.

Дополнительные требования: GPS, камера.

  - Режим земная проекция траектории будут доступны только при GPS-включен,

  - Headup Показать будут доступны только при камера доступна,

  - Несколько панелей доступно только для 7 "и выше размер экрана.

Приложение предоставляется как есть, без каких-либо гарантий. Приложение не сертифицированы для целей судоходства по любой организации или ведомства. Она не должна быть использована в качестве инструмента навигации в самолете!

Если вы нашли ошибки, пожалуйста, сообщите о них по электронной почте. Спасибо!